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Intro:

Ohne Werkzeug ist ein Roboter nur die halbe Miete. Ich hatte zusammen mit dem Roboter günstig einen pneumatischen Greifer (Schunk PGN+125/1AS) erworben, auf dessen Ansteuerung ich im Folgenden eingehen möchte.

Pneumatiksteuerung:

Für die Ansteuerung des Greifers stand mir eine Ventilinsel von Festo vom Typ 03/04 zur Verfügung von der ich lediglich ein einziges Zweiwegeventil nutze. Die Insel verfügte VW-typisch über einen Interbus Busknoten um die einzelnen Eingänge, Ausgänge und Ventile anzusprechen.

Da ich bereits einen DeviceNet-Controller benutzte um den Automatik extern Modus zu realisieren, wollte ich den Interbus-Controller umgehen. Dies war tatsächlich möglich, da die einzelnen Zweiwegeventile einfach mit 24V Impulsen angesteuert werden. Ich habe also das Controllergehäuse ausgeschlachtet und die Spulen der Zweiwegeventile direkt mit dem DeviceNet-Controller verbunden. Sehr spannend in dem Kontext war die Erkenntnis wie Festo den modular erweiterbaren Ventilteil der Insel mit dem Controller verbindet. Man hätte sich hier wiederum einen Bus erwarten können, aber durch eine Art zyklisches Vertauschen der Eingangs- zu Ausgangspins an jedem Modul landet jede Schaltspule an einem anderen Pin des Steckers zum Controller ohne einen Kommunikationsbus zu verwenden. Einfach aber genial!

Die Freilaufdiode ist ebenfalls bereits im Ventil integriert.

Um die Kraft des Greifers zu bändigen, habe ich erst einmal die Schließfeder ausgebaut. Zusätzlich habe ich wie auf dem Foto zu sehen zwei Druckminderer eingesetzt. Natürlich könnte man auch einen einzigen Druckminderer vor die Insel setzen, aber die Ventile funktionieren erst korrekt ab 2 bar und das erzeugt bereits eine beachtliche Kraft am Greifer. Durch die Platzierung der Druckminderer hinter die Ventile kann ich den Druck auf 1 bar reduzieren. Wichtig ist, dass die Druckminderer nicht auch als Rückschlagventil wirken, denn sonst wird die Leitung zum Greifer nie drucklos.

Selbstverständlich ist auch zu beachten, dass die Ventile den inaktiven Ausgang entlüften. Folgendes Dokument zu den Schaltsymbolen hat mir sehr geholfen die Funktion meiner Ventile zu verstehen.

Konfiguration am KRC1:

Die Konfiguration am KR C1 ist relativ geradlinig. Im Menüpunkt Konfig/Ein-Ausgänge/Greifer definiert man die zwei Ausgänge am DeviceNet über die der Greifer angesteuert wird, so wie man es bereits vom Automatik extern Betrieb kennt. Ich habe die Augänge 15 und 16 verwendet. Typ 5 bewirkt, dass beim manuellen Bedienen des Greifers nur Impulse erzeugt werden und die 24V nicht dauerhaft anliegen wie beim Typ 1. Nun solltet ihr den Greifer bereits manuell am KCP betätigen können. Im Programm kann der Greifer dann mit den Befehlen PULSE oder OUT gefahren werden.

Haftungsausschluss:

Die beschriebenen Tätigkeiten erfordern Fachkenntnisse. Nachmachen auf eigene Gefahr und Haftung.

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