Projektbeschreibung:

Bei hochdynamischen Prozessen möchte man einen Roboter während der Laufzeit an wechselnde Positionen schicken können. Dies steht im Gegensatz zur herkömmlichen Roboterprogrammierung, die statische, vorab eingelernten Positionen verwendet.

Lösungen:

1. FANUC Remote Motion Interface (R912)
   
   Diese kostenpflichtige Fanuc-Option dürfte die modernste Lösung sein und ermöglicht die vollständige Fernsteuerung des Roboters über ein externes Netzwerkgerät wie einen PC. Dazu werden JSON-ähnliche Textnachrichten über TCP/IP an die Robotersteuerung gesendet. Es können mehrere Bewegungsbefehle an die Steuerung gesendet werden, die dann gepuffert werden.
   Das FANUC-Handbuch B-84184EN/01 beschreibt detailliert die verfügbaren Nachrichten, wobei zwischen Kommunikations-, Befehls- und Anweisungspaketen unterschieden wird.
   
   
2. FANUC SNPX Protokol
   
   Fanuc-Roboter sind in der Regel mit der SNPX-Option ausgestattet. Diese Schnittstelle ermöglicht Ihnen Folgendes:
   • Schreiben und Lesen von Ein- und Ausgängen
   • Schreiben und Lesen von Registern
   • ...
   SNPX kann als eine old school, aber nach wie vor gültige Methode zur dynamischen Positionierung angesehen werden. Details finden Sie im FANUC-Handbuch MARUCHMID06121E REV B, und ein Programmierbeispiel kann unten heruntergeladen werden.
   
   
3. Dynamische Programmerstellung
   
   Der wahrscheinlich am wenigsten professionelle, aber dennoch mögliche Weg wäre, ein TP-Programm dynamisch als Textdatei (mit der Erweiterung .ls) zu generieren, es mit dem mit Roboguide installierten Befehl maketp zu einer TP-Datei zu kompilieren und die TP-Datei dann per FTP auf den Roboter zu übertragen, bevor das Programm über die PNS- oder RSR-Eingänge gestartet wird.
   
   
4. R-50iA Controller Fanuc hat eine neue Steuerung mit integriertem Python-Interpreter angekündigt. Es ist noch nicht klar, was genau von dieser Funktion zu erwarten ist, aber sie könnte auch neue Lösungen für dieses Thema bieten.
   
   

Download:

Download: SNPX Anleitung (Englisch)