---

Anwenderprogrammierung:

Kuka unterscheidet zwischen Anwender- und Expertenprogrammierung. In der Anwenderprogrammierung lassen sich nur Punkt in einer festen Reihenfolge abfahren. Die Art und Weise wie die Punkte angefahren werden kann man zwar angepassen, aber darüber hinaus hat man wenig Möglichkeiten. Es können keine Schleifen oder Verzweigungen programmiert werden und man kann auch keine neuen Positionen berechnen lassen.
Die anzufahrenden Punkte können dafür aber bequem eingelernt werden (Touch Up) und beim Erstellen der Befehle helfen sogenannte Inline-Formulare um Syntax-Fehler zu vermeiden. Das Anwenderprogramm um die im Video gezeigte Bewegungen zu erzeugen sieht dann z.B. folgendermaßen aus:

Die tatsächliche Programmdatei ist aber deutlich komplexer, denn jede Zeile eines Anwenderprogramms entspricht einem sogenannten Fold, das ist eine Serie von echten KRL-Befehlen (KRL = Kuka Robot Language) die automatisch aus dem Anwenderbefehl erzeugt werden. Im Editor des KCP sieht man vom vollständigen Fold sozusagen nur die erste Kommentarzeile.
Ein KRL-Programm besteht aus einer .src-Datei und einer .dat-Datei. In Ersterer befindet sich der eigentlich Programmcode, in letzterer sind unter anderem die genauen Koordinaten der Punkte ausgelagert.

holz_vz.src	holz_vz.dat

Haftungsausschluss:

Das vorliegende Projekt erfordert Fachkenntnisse. Nachmachen auf eigene Gefahr und Haftung.

---

Nächste Themen: